Oi, Eduardo. Ao contrário do que acontece com o Paraguai, a fronteira com a Argentina não é pertinho do centro de Foz não. Também não é longe, claro, mas não dá para ir andando até a fronteira. Você tem que ir de carro, ônibus ou transfer.
Uma vez em Puerto Iguazú, você pode fazer tudo caminhando mesmo. A cidade é pequena é muito agradável.
Abraço.